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  最初的低速大扭矩液压马达是由油泵的一个定转子部件发展而来的，这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。内齿圈与壳体固定能接在一起，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。这种最初的摆线马达问世后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子.具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求。摆线油马达是一种内啮合摆线齿轮式的小型、低速、大扭矩的液压马达。其结构简单、低速性能好，短期超载能力强. 摆线马达里面有一个定子和一个活动叶片，定子、叶片和传动轴把马达分成两个腔，每个腔有一个油口，当一个油口进油时另一个出油，进油的推动叶片摆动。?
 液压马达常见故障及排除方法:
1、马达不动转 原因有三项（1）无压力油或压力未达到使用要求（2）双头键折断（3）配流盘卡死。排除方法：（1）检查供油系统（2）拆检更换零（3）拆卸检修
2、马达回转无力和速度迟缓 原因可能有（1）油泵出口压力过低（2）油量不够（3）马达泄漏大。排除方法：1）检查溢流阀、油泵，采取措施解决（2）查出油泵供油不足原因（3）检修马达
 
3、结合面和轴封处渗漏 原因有（1）螺栓未拧紧，紧固程度不均匀（2）有关O形圈、油封老化或损坏（3）壳体压力高（4）马达损坏，内泄大 排除方法：（1）检查后重新紧固（2）更换密封件（3）检查系统油路是否符合说明书要求（4）检修马达
马达的易损件有油封、O形圈、轴承、组合垫。

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