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案例：嘉兴某轮毂厂自动化智能改造
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? ? ? ?轮毂机器人去毛刺生产线，其特征在于：包括上下料系统、去毛刺系统和控制系统，所述上下料系统包括进料辊道上层成品出料辊道、和下层废品出料辊道和设置于所述进料辊道末端的轮毂窗口定位识别台所述进料辊道和所述上层成品出料辊道平行设置且垂直与所述下层废品出料辊道。
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所述去毛刺系统包括抓料机器人：
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1、打磨机器人（选用KUKA打磨专用机器）；
2、轮毂夹具转台；
3、和真空集成器；
4、所述抓料机器人；
5、通过抓料机器人底座安装在所述轮毂窗口定位识别台的一侧，所述抓料机器人包括用于将工件从所述轮毂窗口定位识别台、搬运至所述轮毂夹具转台和从所述轮毂夹具转台搬运至所述上层成品出料辊道或下层废品出料辊道的抓料手臂，所述打磨机器人包括打磨手臂并通过打磨机器人底座布置在所述抓料机器人的所述抓料手臂的工作区域内，所述打磨机器人的两侧均布置有所述轮毂夹具转台所述轮毂夹具转台通过管道连接所述真空集成器，所述控制系统包括用于控制所述上下料系统和所述去毛刺系统的控制柜。
